电机是将电池电能转换成机械能，驱动电动车车轮旋转的部件。

ABB机器人更换电机一般操作步骤：

1、为了换电机后原有点位不偏，可在外部找准一固定点，新建例行程序记下该点，并记下该点要换轴的度数。

2、然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态；

3、关闭电源，*好用系统的软关机（以防SMB电池没电）

4、拆下电机（注意润滑油，可先放油）

5、更换完好的电机，

6、开机，待系统完全启动OK后，看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新，之后运行之前记下的点，看更换轴度数偏差，在零点附近校该轴偏差值，直到该点和初始记下的点完全重合。 

 大概步骤如下：（具体根据不同型号机器人操作）
1）1轴电机。松开螺丝，更换电机。2） 2轴电机。更换时，找准位置插入lock，避免电机拔出后机器人移动，之后松开四角螺丝，更换电机。3） 三轴电机。4） 四轴电机。5） 5轴电机。更换时，需要把整个手腕拆卸，然后取出电机。

注意事项：

每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L-24V,M-0V）,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。
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